兩級圓柱齒輪減速器的特點：

展開式

結構簡單、但齒輪相對于軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度。高速級齒輪布置在遠離轉矩輸入端，這樣，軸在轉矩作用下產生的扭轉變形和軸在彎矩作用下產生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現象。用于載荷比較平穩的場合。高速級一般做成斜齒，低速級可做成直齒。

分流式

結構復雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻。中間軸危險截面上的轉矩只相當于軸所傳遞轉矩的一半。適用于變載荷的場合。高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

工業機器人中諧波減速器未來使用的潛力巨大。據了解，諧波減速器主要運用于關節機器人中，這兩年工業關節機器人出貨量增長迅速，推動了相關減速器需求激增，具體的需求量分析如下表。從事工業機器人行業的人士都會關注到工業機器人的三大核心部件之一——諧波減速器，這個也許不過巴掌大的核心零部件，由于核心技術長期被國外品牌（如日本哈默納科）壟斷，國內工業機器人制造商都長期依賴從德國、日本等國采購此類產品。近年來，中國工業機器人產業進入新的歷史機遇期，紛紛搶占市場份額。在中國，如手機制造、半導體、液晶生產機械等行業，對小型機器人的需要也是越來越旺盛。這些機器人的上游關鍵部件機器人減速器，成為機器人關節臂上不可取代的部件，這為國內許多減速器研發企業拓展市場帶來了契機。

減速器的裝配與調整：

1) 將所需裝配的零部件清洗干凈，并將使所的工具準備齊全.

2) 將冷卻器先安裝在箱體內，調整好位置并因定密封好，進行打壓試驗：壓力1.5MPa,保壓丨5ain不得有滲滿現象?

3) 將裝好的其一軸.第二柚、第三軸、太陽輪.齒圏.行星架組件零部件清新清洗，嚴防在裝配過程中將各類雜物混入，

4) 將裝配好的零部件依次放入下箱體相應的軸孔中，

5) 將軸上的推力軸承定位后測量對齒側間隙及軸向游隙及其它 各 軸 的 軸 向 游 隙 ， 其 中 其 一 對 圓錐 齒輪調隙。其 接 觸 區 應 在 齒 輪 的 中 間 部 位 稍 偏 向 大 端 ， 滿 載 時 ， 其 接 觸 區 相 應增大.

RV減速器需要的技術是很高的．其核心難點在各項工藝的密切配合。

齒面熱處理，這是輸入條件，粗加工精度下的應力殘留，在熱處理的時候表面的剛度強度要一致；

加工精度，熱處理表面外硬內軟，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關鍵；

零件對稱性，不同零件在不同角度下要一致；

成組技術：如何進行相互配合；

裝配精度：如此高精密的裝配；