RV 減速器軸承包含：

1.薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結構限制，避免軸承在安裝過程中出現干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.薄壁深溝球軸承

該類軸承主要用在減速器的輸出部位，要求精度高，輸出平穩。

諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業機器人領域。

1955年，由美國發明家C.W.Musser 發明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術和生產商。

諧波減速器變速原理

類似于初學者呼啦圈，呼啦圈轉得很快，而轉的人會磕磕絆絆的緩慢反轉以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關系，所以就會有差速出現，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

工業機器人中諧波減速器未來使用的潛力巨大。據了解，諧波減速器主要運用于關節機器人中，這兩年工業關節機器人出貨量增長迅速，推動了相關減速器需求激增，具體的需求量分析如下表。從事工業機器人行業的人士都會關注到工業機器人的三大核心部件之一——諧波減速器，這個也許不過巴掌大的核心零部件，由于核心技術長期被國外品牌（如日本哈默納科）壟斷，國內工業機器人制造商都長期依賴從德國、日本等國采購此類產品。近年來，中國工業機器人產業進入新的歷史機遇期，紛紛搶占市場份額。在中國，如手機制造、半導體、液晶生產機械等行業，對小型機器人的需要也是越來越旺盛。這些機器人的上游關鍵部件機器人減速器，成為機器人關節臂上不可取代的部件，這為國內許多減速器研發企業拓展市場帶來了契機。