RV減速器和諧波減速器兩者的優劣勢

諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。

擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成 H 機構，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸承外圈及滾道。

除這類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業機器人用減速器要求結構緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質量輕并且易于控制等，大量應用在工業機器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機器人技術是未來的戰略性高新技術，是智能制造的核心關鍵技術。軸承作為機器人重要關鍵配套件,被譽為機械的“關節”，對機器人的運轉平穩性、重復定位精度、動作精準度以及工作的可靠性等關鍵性能指標具有重要影響。

工業機器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設計成薄壁、非標軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴格。依據其應用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結構限制，避免軸承在安裝過程中出現干涉。

充氣式進入減速系統一般由充氣展開柔性結構、氣源及充氣組件、剛性結構、控制與測量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開柔性結構。充氣展開柔性結構在發射時需要折疊包裝，在軌及進入過程中充氣展開，并維持所需的氣動減速外形，能夠承受高速下降過程中的氣動加熱。圍繞充氣展開柔型結構，主要的關鍵技術有：多場耦合及氣動優化設計，輕質柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開技術。

精密減速器的作用

精密減速器在工業機器人上的作用

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其、可靠地運行。